一、本體 PID控制
V3.0 及以上版本的 XC 系列 PLC 均支持本體 PID 控制，并擁有自整定功能。用戶可以
通過自整定得到最佳的采樣時間及PID參數值，從而提高控制精度。
PID 控制技術適用于不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲
得系統(tǒng)參數的情況，PID控制器是根據系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進
行控制的。
基本原理框圖
PID 控制被廣泛應用在溫度、流量、速度、張力、壓力控制等場合。下圖是通過 PLC 本體
的PID實現的恒壓供水系統(tǒng)圖。采用本體PID指令形式給用戶帶來了諸多便利：
n 輸出可以是數據形式D，也可以是開關量形式Y，在編程時可以自由選擇。
PID的輸出可以是數據形式（范圍0~4095），一般用于其他需要再處理的過程；也可以
直接以開關量形式輸出，可以直接用于驅動變頻器等設備。
數據形式D（0~4095） 需要再處理的過程
輸出形式
開關量形式Y（ ） 直接驅動變頻器等
n 通過自整定可得到最佳的采樣時間及PID參數值，提高了控制精度。
（1）自整定模式下，無需設置PID參數，系統(tǒng)將根據給定的目標值和當前值，計算出
適當的PID控制參數（采樣時間、比例增益Kp、積分時間Ti、微分時間TD），
適用于溫度及壓力對象；液位及流量對象則不推薦。
推薦
溫度及壓力 自整定模式
控制對象
推薦
液位及流量 手動模式
（2）選用高級模式，可以使PID控制獲得更好的效果。
（3）對于缺乏經驗值的用戶，我們還提供了常見場合下的PID控制的參考經驗值，以
使PID控制獲得較好的效果。
u 溫度系統(tǒng)：P（%）2000 ~ 6000， I（分鐘）3 ~ 10， D（分鐘）0.5 ~ 3
u 流量系統(tǒng)：P（%）4000 ~ 10000，I（分鐘）0.1 ~ 1
u 壓力系統(tǒng)：P（%）3000 ~ 7000， I（分鐘）0.4 ~ 3
u 液位系統(tǒng)：P（%）2000 ~ 8000， I（分鐘）1 ~ 5
n 可通過軟件設置來選擇逆動作還是正動作。前者用于常規(guī)加熱控制，后者常用于空調冷
卻控制。
n PID控制可以脫離與擴展模塊的聯系，擴展了該功能的靈活性。
n 采用面板配置法，大大簡化指令的書寫。以面板參數的形式
來編輯指令，直觀而
簡單，可設定寄存器
地址、手動/自整定、
普通/高級模式、正/
逆動作選擇、具體參
數設定等
手動PID調節(jié)口訣
如果是經驗豐富的工程人員，也可以采用手動 PID 參數設置，下面是 PID 常用的口訣，以
供參考：
參數整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復慢，積分時間往下降；
曲線波動周期長，積分時間再加長；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；
動差大來波動慢。微分時間應加長；
理想曲線兩個波，前高后低4比1；
一看二調多分析，調節(jié)質量不會低。二、強大的脈沖輸出功能
最多4軸脈沖輸出，頻率高達400KHz。
XC2、XC3、XC5、XCM系列PLC一般擁有2路高速脈沖輸出端子，特殊機型（XC5
系列32點）支持4路脈沖輸出功能。
通過使用不同的指令編程方式，可以進行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進行帶
加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進行多段、正反向輸出等，頻率高達400KHz。
多種模式：單段/多段、相對/絕對控制、帶方向/不帶方向
脈沖輸出有以下分類：
基本脈沖指令及其脈沖輸出波形圖
類型 輸出脈沖波形圖
可變頻率脈沖輸出
PLSF相對位置多段脈沖控制 不
M0
PLSR 帶
方
向
第1段 第2段 第3段
D0、D1 D2、D3 D4、D5
M8170
帶
M0
方
第1段 第2段 第3段
向 D0、D1 D2、D3 D4、D5
M8170
絕對位置多段脈沖控制 不
PLSA 帶
方
向
帶
方
向
相對位置單段脈沖控制
DRVI絕對位置單段脈沖控制
DRVA
脈沖段切換
M0
PLSNT
M1
第1段 第2段 第3段
M8170
原點回歸 S1
ZRN S2
Y0
X3
M8170
三、 C 語言編輯功能塊，業(yè)內首創(chuàng)

XC系列PLC（可編程邏輯控制器）是一種廣泛應用在工業(yè)自動化領域的控制器，其產品性能特點主要體現在以下幾個方面： 1. 高性能處理能力：XC系列PLC采用先進的微處理器技術，具有高速運算能力和豐富的算術邏輯單元，能進行精確的數據處理和實時控制任務。 2. 強大的輸入/輸出(I/O)能力：該系列PLC提供多種類型的模擬量和數字量輸入/輸出接口，如DI (Digital Input, 數字輸入)，DO (Digital Output, 數字輸出)，AI (Analog Input, 模擬輸入)，AO (Analog Output, 模擬輸出)，支持高密度I/O配置，以滿足各種復雜設備和過程控制的需求。 3. 靈活的編程語言與功能：XC系列PLC支持梯形圖、語句表、功能塊圖等多種編程方式，具備高級功能指令集，如計時器、計數器、數據處理、PID控制等，便于用戶根據項目需求快速實現控制系統(tǒng)設計。 4. 開放性強的通信能力：該系列PLC通常配備以太網或現場總線通信模塊，支持Modbus、PROFINET、EtherNet/IP等多種工業(yè)標準協議，便于與其他設備或上位機進行無縫集成。 5. 彈性擴展與模塊化設計：XC系列PLC具有良好的模塊化結構，用戶可以根據實際應用需求選擇不同功能和規(guī)模的模塊組合，從而實現系統(tǒng)的靈活擴展。 6. 可靠性和穩(wěn)定性：通過嚴格的質量管理和冗余設計，XC系列PLC具備高度的抗干擾能力和長時間連續(xù)運行的能力，確保在工業(yè)環(huán)境下的穩(wěn)定可靠運行。 7. 用戶友好的操作界面：大多數XC系列PLC配備有觸摸屏或HMI（人機交互界面），提供直觀易用的操作界面和診斷工具，便于用戶進行參數設置、程序調試以及故障排查。 綜上所述，XC系列PLC憑借卓越的性能特點，在工業(yè)自動化領域得到了廣泛的應用，并為用戶提供了一種高效、靈活且可靠的解決方案。