三維點膠示教控制器
（UI2.0版本）
操
作
說
明
書
V1.0三維點膠示教控制器操作說明
目 錄
第一章 按鍵使用說明
1.1 示教盒按鍵圖 ―――――――――――――――――――――――――――3
1.2 按鍵說明 ―――――――――――――――――――――――――――――4
第二章 功能層次圖
2.1 主界面介紹 ―――――――――――――――――――――――――――――5
2.2 文件選擇功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.3 示教編輯功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.4 參數設置功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.5 文件傳輸功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――7
第三章 示教編程實例
3.1 直線例程 ―――――――――――――――――――――――――――――8
3.2 折線例程 ―――――――――――――――――――――――――――――10
3.3 圓弧例程 ―――――――――――――――――――――――――――――11
3.4 園例程 ――――――――――――――――――――――――――――――11
3.5 橢圓和半橢圓例程 ――――――――――――――――――――――――13
3.6 孤立點例程 ―――――――――――――――――――――――――――――14
3.7 矩形例程 ―――――――――――――――――――――――――――――15
3.8 跑道例程 ―――――――――――――――――――――――――――――16
3.9 編程規范 ―――――――――――――――――――――――――――――16
第四章 點膠相關說明
4.1 系統參數說明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.2 文件參數說明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.3 文件傳輸操作說明 －――――――――――――――――――――――――19
4.4 點膠操作說明 ―――――――――――――――――――――――――――20
4.5 故障處理方法 ―――――――――――――――――――――――――――22
第五章 附錄
5.1 常見問題解答 ―――――――――――――――――――――――――――22
2三維點膠示教控制器操作說明
第一章 按鍵使用說明
1.1 示教盒按鍵圖
3三維點膠示教控制器操作說明
1.2 按鍵說明
按鍵外觀圖形 名稱 功能
進行新建，插入等操作
功能鍵 進行編輯
回原點
模擬運行
數字和字母輸入
數字鍵 其中“＃”為進入陣列加工界面
的特殊按鍵
XYZ三軸示教時的點動控制
可控制3軸的前后左右升降運動
方向鍵 可切換點動時的速度，本系
統提供“低”“中”“高”三檔速
度，該速度可根據用戶要求定制。
文件名 示教編程時在點列表界面按此鍵
可編輯文件的文件名
開關膠 示教編程時編輯點的開關膠屬性
刪除鍵 刪除文件或文件中的點
4三維點膠示教控制器操作說明
取消鍵 取消操作，退出當前屏幕
確定鍵 對數據輸入的確定，保存并退出
當前屏幕。
第二章 功能層次圖
2.1 主界面介紹
上電后示教盒（UI02）自動跳轉至主界面如下圖所示：
其功能層次如下圖所示：
2.2 文件選擇功能層次圖
5三維點膠示教控制器操作說明
文件選擇界面 選擇上位機下載的文件
校正當前文件的加工起點<1>
刪除當前文件
開始
停止
復位
復位
加工
退出
返回
2.3 示教編輯功能層次圖
2.4 參數設置工能層次圖
6三維點膠示教控制器操作說明
2.5 文件傳輸功能層次圖
第三章 示教編程實例
開機進入主界面后，按<2>進入示教編輯界面，如下圖
在該界面可通過“左右”按鈕來選擇已存在的示教文件。按 1 起點按鈕可使膠頭運動到當
前示教文件的起點，并進入點動修正加工起點。按“F1”可新建一個示教文件，按可
編輯當前選中的文件，按鍵來刪除當前選中的示教文件，按運行當前選中的文
件。按返回上級目錄。
1個示教文件實際上就是1個點列表，由一些有順序的帶屬性的可編輯的點組成。一個
示教文件最多只能存 99 個點。示教點共有 15 種類型：孤立點，直線始點，直線中間點，
直線終點，圓弧起點，圓弧中點，圓弧終點，橢弧起點，橢弧中點，橢弧終點，橢圓起點，
橢圓中點，橢圓終點，變速點，變延時點。
這些點存在于幾種基本圖形中：孤立點，直線，任意圓弧，半橢圓，整橢圓。由這些
基本圖形可組合成許多復雜圖形。
7三維點膠示教控制器操作說明
說明：示教編程過程其實就是描點，對照被加工工件，選擇合適的圖形，描出一條與被加
工工件吻合的曲線。
下面將以具體實例詳細介紹，如何新建和編輯一個示教文件。
3.1 直線例程
在示教編程主界面內按，進入新建一個示教文件的過程。首先進入示教文件參數

三維點膠示教控制器是一種專門用于自動化點膠機器人的控制系統，它通過編程和示教功能，幫助操作者在三維空間中精確控制點膠設備的工作。以下是三維點膠示教控制器的基本操作步驟及說明： 1. **啟動與連接**: 首先確保控制器已正確連接到所需的機器人以及電源，并打開控制器電源。檢查所有通信線纜和接口是否牢固并正常工作。 2. **系統設置**: 登陸或創建新的操作員賬戶，配置控制器的語言、單位（如mm, cm）等基本參數，以便后續程序編寫。 3. **坐標系設定**: 選擇或建立適合當前作業任務的坐標系，這通常涉及到工件坐標系、工具坐標系和世界坐標系之間的關系定義。 4. **示教模式**: 進入示教模式，此時控制器會暫停執行當前程序，允許操作人員手動操縱機器人手臂進行點膠動作的演示。同時記錄下每個關節的角度變化和點膠頭的位置信息。 5. **軌跡錄制**: 在示教過程中，控制器會自動記錄下每一個關節角度的變化以及點膠頭沿路徑移動的過程，這些數據將作為后續程序的基礎。 6. **編寫程序**: 根據示教過程中的數據，使用專用的編程軟件（如PLC或運動控制編程語言）編寫點膠作業的詳細指令序列，包括速度、壓力、停留時間等參數設置。 7. **程序驗證與調試**: 在離線狀態下運行所編寫的程序，檢查點膠軌跡和相關參數是否符合預期效果，如有問題則進行調整優化。 8. **上傳與激活**: 將編好的程序傳輸至控制器，激活預設的作業模式，準備在線執行。 9. **監控與停止**: 在實際生產線上運行時，操作人員可以實時監控機器人的工作狀態，并在必要時按下緊急停止按鈕以中斷點膠流程。 總之，三維點膠示教控制器的操作說明涵蓋了從設備連接、參數設置到具體應用操作的一系列步驟，確保了點膠機器人的高效、精準和安全運行。